矿用振动筛的动力学分析

　　矿用振动筛的动力学分析主要包括动力学正问题和动力学逆问题：三维并联矿用振动筛主体激振机构的动力学正问题是根据激振机构各原动件提供的广义驱动力随时间的变化规律，求解执行构件参考点的运动轨迹以及位移、速度和加速度；其逆问题则是根据筛子的轨迹规划给出的运动，求各原动件必需提供的随时间变化的广义路径以及各点的速度和加速度，求解驱动力。

　　研究三维并联矿用振动筛主体激振机构的动力学正问题是为了对主体激振机构进行仿真，而研究其动力学逆问题则是为了对主体激振机构进行实时控制，利用动力学模型，实现最优控制，以期达到主体激振机构良好的动力性能和最优指标。由于矿用振动筛主体激振机构的全解稱性，机构的输入输出存在一一对应关系，使得矿用振动筛的控制变得极为简单，因而只需进行主体激振机构动力学正解仿真。

　　在筛子质心处施加外载荷Fy=-60N，仿真得到的作用在横向振动链和纵向振动链的驱动模块上的平衡驱动力，设计中可以利用这些仿真结果获取各方向驱动源的输出参数和所需求的输出动力特性。